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以ARM和DSP嵌入式系统为核心的实时仿真平台的开发

关键词:      来源:迈肯思工控机箱     发布时间:2019-11-14 08:20
  

引 言

一个大型的船舶轮机模拟器蕴含着30多个全物理过程的数学模型,涉及千余个实时参变量,通常采用功能分散的DCS网络来实现。即便如此,个别仿真工作站由于模型复杂、任务繁重,难以满足实时仿真的要求。

例如,动力推进系统的仿真是一个半实物在环的仿真系统,其中既有虚拟的动力装置即仿真计算机上运行的数学模型,又有真实的控制盘台、物理显示设备,是一种集实时控制和高速运算功能于一体的典型系统。

早期开发成功的SMSC2000型轮机模拟器采用工控机作为仿真计算机,所有数据的处理和输入输出的控制都经过它的数据采集卡来完成。推进系统仿真的精确度与实时性无法两全。近期航运仿真中心在开展多模式机舱仿真实验的同时,针对I/O点最多(200多个)、半实物环境最复杂的船舶推进系统进行了剖析,研制了嵌入式微机的新颖仿真平台。

船舶推进系统仿真平台的选取

船舶推进系统仿真平台需要有很强的控制接口(输入输出)能力和高速的数字运算处理能力。TI公司的DSPC2000系列率先为电机的实时控制开拓了应用领域,但并不适合于具有众多I/O的复杂机电模型的仿真。由于市场上无现成的仿真装置可购,只能针对机舱模拟器的对象自行探索。实际上,当代嵌入式芯片既提供了高速的数字信号处理器(DSP),也提供了有强大控制功能的微控制器(MCU)。采用MCU+DSP架构,就可兼备两者的长处。

基于ARM核的32位RISC微控制器在监视控制、人机接口方面的功能非常完善,数字信号处理器(DSP)对各种数字信号或数据处理的能力十分强大。因此,许多嵌入式实时应用系统采用ARM+DSP的结构组合来充分发挥两种处理器的优势,从每个处理器中获得最大益处,以获得更高性能。其中,ARM作为主处理器,负责任务管理、输入输出接口、对外部设备的控制,甚至运行嵌入式操作系统;而DSP作为从处理器,仅仅负责快速的数据运算处理。两个处理器核之间通过共用一部分存储器等方式进行通信。

以ARM+DSP为核心的嵌入式系统具有很强的控制接口能力和高速数字处理能力,用来代替以工控机为核心的仿真系统,可以达到实时运行精确的船舶推进系统的数学模型、实时控制外围物理设备的目的,从而实现精确实时的半物理实物在环的船舶推进仿真系统。

ARM+DSP嵌入式船舶推进系统仿真平台的硬件结构

ARM+DSP嵌入式仿真平台主要由以ARM,C5000DSP,C2000DSP3个处理器为中心的功能部分构成。其中ARM部分的ARM核微控制器是主处理器,是整个系统的控制中心。ARM部分带有自己的FLASH,RAM,A/D,D/A转换器等外围设备,主要负责上电后完成整个系统的自举加载和系统的任务分配、从物理设备输入和向物理设备输出信号、通过CAN总线与上位计算机通信等。

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